蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大傳動效率不高，精度不高。諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴齒輪減速機

　　齒輪減速機具有體積小齒輪減速機傳遞扭矩大的特點,輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有較多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況實現機電一體化齒輪減速機傳動效率高耗能低性能優越。齒輪減速機擺線針輪減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機型是一種理想的傳動裝置，具有許多優點用途廣泛并可正反運轉。